太极拳运动中躯干与四肢的协调，在整个套路中都密切而仔细地配合着。身体部分为中心，人体的大部分重量在躯干，而支撑全身重量的支撑点就在一足的掌下。好比一棵大树，树若无根，一推就倒。人若无“根”，一牵即仆。
太极拳主张“其根在脚，发于体，主宰在腰，形于手指，由脚而腿而腰，总须一气完成，向前后退，用得机得势，有不得机不得势处，身便散乱，其病必于腰腿求之”，所以，要求练拳时以沉肩、坠肘、含胸、坍腰、松胯、气沉丹田，下盘要稳，两脚生根，立身中正。
人在行走时，两只脚一前一后，一踏一提，左右互换，要快则快，要慢则慢，随心所欲，步步有根，人皆知之。而太极走圆，一动就圆，不拘一方，上下无常，阴阳互易，千变万化，而立身中正是永远不会变的。身体一偏就失去中心，容易倒下。因此，要求在练拳时注意，随时调整重心，才能产生一切好的行运动作。
在练拳架的过程中，从第一招式至最后一招式，招招都要重心稳定，立身要正。因此，在盘架子时，要圆满，中正，节节贯穿，因其圆满，才无缺陷；因其中正，才无凹凸；因节贯穿，才无断续。一动，就要做到上下相随，内外合一，充盈饱满，不偏不倚，神舒体静，意到身到，连绵匀整，得机得势，立于不败之地。要做到圆满、中正、贯串，须从沉肩、坠肘、含胸、松胯中求之，只有这样，才能“气沉丹田”，“随心所欲”。
太极拳运动，也可比喻为人体重心运动。身躯部位的重心变化如移动，与各式劲别和内气的运行关系密切。因此，身躯的重心稳定就是套路的基本稳定。
练太极拳时四肢运行有手法、脚法，由脚产生的稳、实、固、扎、牢，到手上的拿、扭、劈、缠、随，都是上下合一，内外合一，手脚合一的结果。如果手是手，脚是脚，那就不是太极了。
因此，要求四肢的运行严密地配合身躯的内气变化。古人说：“千变万化由我运，下体两足定根基。”四肢中双脚是体形的重要组成部分，双脚、双腿要合理支撑，用螺旋劲运动，虚实变换要清晰；双臂、双手要注意手随足运，足随手运，上下运动，依两手转；双腿与双臂同身躯的动作协调是很重要的基础。古人说：“四肢百骸主于动，而实用之以步，步者乃一身之根基，运动之枢纽也。”
足在套路中，有各种各样的步法，如开步、上步、进步、退步、横步、顺步、倒插步、拗步、仆步。要求退进转换，虚实分明，沾地就是实，一松就是虚，虚实变化，自然转换。体力条件好的，架子可低一点，步子大一些，分清虚实，逐步增强其腿力与膝关节的支撑度；体力条件差一些的，架子可高一些，步子小一些，动作優一些，以提高体能。千万不要性急，须慢慢地来，要轻要慢，目的在调和五脏六腑。
双手的运行，也应手虚虚笼住，将劲运到手指头；当手上领劲时，腰与档一齐俱下，上体周转自觉活动，下体亦不死煞；当手上领转圈时，手指与画圈与胳膊的缠劲是一股劲，不可视为两段劲。
身躯与四肢是一个整体，不可分割。人体的外形五官四肢，内部五脏六腑，均各有其功能，又是协调和谐、平衡一致的，是一个完整的、系统的、分工的健康体魄。
